Stabilisation robuste avec action intégrale et suivi de trajectoire des systèmes Hamiltoniens à ports nonlinéaires à paramètres distribués – SWORD

Ce projet vise à développer des lois de commande pour les systèmes Hamiltoniens à ports (PHS) à paramètres distribués (dp) non linéaires, en se concentrant sur la stabilisation et le suivi de trajectoire. En prenant les actionneurs à base de polymères électro-actifs (EAP) comme exemple représentatif, il s'attaquera à des défis théoriques majeurs, tels que la géométrie non linéaire, le comportement non linéaire des matériaux et le couplage électromécanique, au sein du cadre du dpPHS. La stabilisation sera réalisée à l'aide d'une commande distribuée dans le domaine. Cette approche exploitera la passivité des PHS et intégrera une action intégrale pour garantir la robustesse. Après avoir étudié la stabilisation, le projet se concentrera sur le suivi de trajectoire, nécessitant un contrôleur basé sur le modèle interne, particulièrement adapté à la régulation des sorties non passives, c'est-à-dire lorsque la sortie n'est pas une variable de puissance conjuguée de l'entrée. La stabilité des systèmes sera étudiée selon le théorème de Lyapunov. Les lois de commande proposées seront validées expérimentalement. Ce projet combine des approches de modélisation et de commande innovantes, contribuant ainsi à l'avancement théorique de la commande non linéaire dans les systèmes à paramètres distribués.