Approches basées sur le toucher pour le contrôle par l'apprentissage et l'exploration interactive – TACTILE

Le projet TACTILE vise à améliorer la manipulation robotique, en particulier dans les scénarios post-récolte. L'objectif principal est de développer une stratégie de contrôle en boucle fermée utilisant la perception tactile pour la saisie efficace et en douceur d'objets fragiles et inconnus tels que les fruits et les légumes. La stabilité de la préhension de ces objets reste un défi pour la manipulation robotique en raison du niveau élevé d'incertitude dans l'interaction physique entre la main robotique et l'objet. Le défi scientifique consiste à trouver une politique de contrôle en boucle fermée qui adapte les positions et les forces des doigts du robot en fonction de l'interaction physique perçue à l'aide de la perception tactile. Notre approche, motivée par les innovations récentes dans le domaine de l'apprentissage des robots, combine des modèles génératifs d'apprentissage automatique avec des démonstrations et des corrections humaines grâce à une nouvelle disposition robotique basée sur la téléopération et le contrôle partagé. Notre premier objectif est de construire un ensemble de données complet pour la saisie tactile, en utilisant des démonstrations humaines pour un ensemble varié d'objets. Ensuite, notre but est de former des politiques de contrôle basées sur ces démonstrations et de les affiner grâce à l'interaction avec les humains. Cela implique une nouvelle disposition de "teacher-in-the-loop" où les humains fournissent des corrections pour améliorer la diversité et la robustesse de la politique. Enfin, nous souhaitons évaluer notre approche dans un scénario écologique en collaboration avec des partenaires industriels, en fournissant une solution transférable pour réduire les pertes dans les scénarios post-récolte.