Robot Parallèle Continu à Jambes Modulaires – RPC-JaM

Le projet RPC-JaM vise à réaliser des avancées fondamentales sur les robots parallèles continus, une classe de robots déformables caractérisées par un assemblage en parallèle de jambes élastiques élancées. Leur flexibilité naturelle leur confère un degré d’adaptabilité et de sûreté en cas de contact avec l’environnement ou un opérateur humain les rendant particulièrement intéressants pour évoluer dans des environnement sensibles, comme dans des applications cobotiques ou médicales. Malgré leurs nombreux avantages observés et démontrés dans la littérature, ces robots sont cependant sujets à des problèmes de singularité et de perte de stabilité, de temps de calcul des modèles utilisés pour leur commande et de complexité de conception. Pour résoudre ces défis, nous proposons l’approche originale de les considérer comme l’assemblage de jambes élastiques modulaires, chacune équipée de son propre réseau de capteurs, d’actionneurs et d’unité de calcul. Les objectifs du projet sont tout d’abord de répondre aux problèmes scientifiques fondamentaux cités, potentiellement simplifiés car envisagés à l’échelle d’une jambe et pas de la structure complète, avec un travail supplémentaire sur la coordination des jambes assemblées. Notre but est également de fédérer les acteurs français travaillant sur le développement de cette classe de robot en plein essor et de diffuser et confronter les résultats obtenus auprès du grand public. En effet, plutôt qu’un démonstrateur pour une application spécifique, nous proposons de valoriser les résultats de recherche au travers de la réalisation d’œuvres d’arts interactives utilisant un ou des robots parallèles continus qui seront exposées afin d’observer et analyser les retours de l’audience, ceci permettant d’aider à questionner les usages de la robotique parallèle continue. Le projet RPC-JaM rassemble 5 partenaires (Centre Inria de l’Université de Lille, LS2N à Nantes, FEMTO-ST à Besançon, ENSADLab à Paris, le Lieu Unique à Nantes).