Méthodologie orientée sur la dextérité de la conception et le contrôle optimisés des manipulateurs souples aériens – DOMINANTS

Ce projet vise à repousser les limites de la manipulation aérienne rigide (MAR) en introduisant le concept de manipulation aérienne souple (MAS). En particulier, il fournira une méthodologie orientée sur la dextérité de conception et de contrôle optimisés de MAS afin de soulever les verrous scientifique de la MAR traditionnelle: I) L’interaction physique entre les véhicules aériens (e.g. les UAV) et l'environnement pourrait causer des dommages des deux côtés ; II) Le poids du manipulateur/préhenseurs plus la charge limite la possibilité de transporter différents capteurs et bras robotiques en même temps; III) Le contrôle du bras attaché et de la pince dans la MAR peut conduire à un résultat peu fiable dans des environnements dynamiques non structurés ; IV) Les objets manipulés ont souvent une géométrie irrégulière, ce qui les rend difficiles à saisir avec la MAS disponible.