Cartes Dynamiques Cooperatives pour les Véhicules Autonomes – CoDyMAV

L'un des principaux problèmes des véhicules autonomes est de connaître et de comprendre leur environnement. Pour représenter l'environnement autour du véhicule autonome, nous pouvons construire une carte dynamique au-dessus de la carte statique pour contenir toutes les informations provenant de la perception, de la localisation ou de la communication avec notamment l'ensemble des agents dynamique (comme par exemple les véhicules, piétons, cycliste, animaux...). Ce modèle du monde doit contenir non seulement les informations du présent mais aussi les prévisions de l'avenir afin de pouvoir planifier la trajectoire et les décisions. Ce modèle du monde doit en effet jouer le rôle du couche d'abstraction pour toute les étapes de navigation (comme la planification de trajectoire ou la décision). La première tâche de ce projet est de construire ce model du monde à l'aide de méthodes d'optimisation de graphes pour fusionner l'ensemble des informations disponible. La deuxième tâche est de comprendre la scène et de faire le lien entre les différents objets du modèle du monde afin de pouvoir prendre des décisions et replanifier éventuellement les trajectoires des différents véhicules autonomes communicants.