Robots multi-membres pour locomotion et manipulation à corps complet – MeRLin

Le projet MeRLin relève le défi de remplacer ou d'assister les travailleurs humains dans des tâches pénibles et dangereuses en développant des compétences avancées de loco-manipulation sur des plates-formes robotiques à membres multiples. Ces tâches, comme pousser/tirer des charges lourdes ou manœuvrer des outils électriques dans des espaces confinés, comportent des risques pour la santé humaine. Le projet se concentre sur l'amélioration des compétences en loco-manipulation des robots grâce au Contrôle Corps Complet. Les robots à membres multiples rencontrent des complexités dans la gestion de la redondance des mouvements et des contacts, les tâches simultanées, les contraintes physiques et la dynamique non linéaire. Les approches de controle corps-complet ont émergé comme solution, mais une approche exhaustive et indépendante du robot pour les tâches de loco-manipulation agiles et lourdes fait défaut. MeRLin vise à combler ce trou en développant un controle polyvalent pour les tâches nécessitant des forces d'interaction élevées et des mouvements dynamiques. Les objectifs incluent une planification à long terme de l'ensemble du corps et un contrôle réactif à court terme. Cela sera réalisé en intégrant des techniques de planification par échantillonnage et de contrôle optimal, ainsi que des méthodologies d'apprentissage. La synergie entre ces approches sera exploitée pour maximiser leurs forces, créant ainsi une solution indépendante du robot. MeRLin vise à créer une interaction fluide et efficace entre les robots et leur environnement, améliorant la sécurité et l'efficacité dans diverses tâches intensives.