EXploration de la réTRACTion des robots "vine" – EXTRACT

Les instruments médicaux tels que les cathéters, les endoscopes, ainsi que les dispositifs d'inspection industriels télescopiques, avancent dans leur environnement par translation de leur corps entier. Ce mode de locomotion peut cependant s'avérer limité. En effet, le frottement entre de tels équipements et leur environnement peut conduire à un endommagement de ces équipements, des environnements dans lesquels ils se déploient, voire à une incapacité à se déployer. C'est notamment le cas dans le domaine médical, où les coloscopes peuvent créer un inconfort pour le patient, conduire à des saignements et un endommagement des tissus. Dans le domaine industriel, ces frottements peuvent conduire à une incapacité à se déployer, notamment dans des réseaux de tuyauterie comportant des courbures importantes, qui vont progressivement rendre la translation du dispositif plus difficile. Pour résoudre cette problématique, des robots de type "vine" ont été proposés dans la littérature. Ces robots croissent à leur extrémité, permettant un déploiement sans frottement avec leur environnement. Ces robots sont parfois équipé d'un canal d'accès central pour le passage d'outils jusqu'à leur extrémité. La rétraction de ces robots reste cependant un challenge encore non résolu, qui handicape fortement leur potentiel applicatif. C'est la rétraction de ces robots qui fera l'objet de travaux exploratoires dans le cadre de ce projet, notamment dans le cas de l'inclusion d'un canal d'accès pour le passage d'outils. Ces travaux viseront à proposer des solutions de rétraction multi-échelles, pour des besoins applicatifs variés, notamment dans les domaines médicale et industrielle.