Développement d'une application cobotique de transfert et de port de charge – CALL

Le projet CALL vise à réaliser des interactions humain-robot dans une tâche industrielle. Précisément, il s’agira de générer des transferts d’un objet entre un sujet humain et un système robotique puis de transporter collaborativement cet objet. Une première étape consistera alors à étudier le comportement biomécanique de deux sujets en interaction spontanée. Toute la cinématique et la dynamique des sujets seront analysés afin de mieux comprendre les critères de réalisation de la tâche de manière robuste et sécurisée. Dans une deuxième étape, ces comportements spontanés seront simulés en utilisant les algorithmes classiques de contrôle optimal développés par les partenaires du projet. En parallèle, un système de vision tridimensionnelle embarqué sera conçu à partir de plusieurs caméras 360° permettant une localisation précise des sujets humains et leur cinématique instantanée. Ces données de vision devront en particulier permettre de localiser l’objet qui sera transféré entre le bras manipulateur et le sujet. Dans une dernière étape nous générerons des interactions humain-robot sur un ensemble de bras manipulateurs. Pour ces interactions un comportement pro-actif du robot sera mis en place en intégrant les simulations qui auront été faites sur la base des analyses expérimentales des sujets humains. Nous visons ainsi à obtenir une interaction beaucoup plus fluide dans l’interaction sur la base de la génération d’un comportement humain. Nous prévoyons ainsi de réaliser un contact souple et personnalisé entre le robot et le sujet humain puis de transporter collaborativement la charge tout en s'assurant de la bonne tenue de l’objet par le robot. Ce projet, par nature interdisciplinaire, rassemblera des spécialistes des sciences de la vie, de la vision et des roboticiens. Ce projet, coordonné par le LAAS-CNRS à Toulouse, verra aussi la mise en place d'une collaboration internationale avec l'université de Sherbrooke au Canada ainsi qu'avec une unité du CNRS située à Tsukuba au Japon. Un partenaire industriel (Enchanted Tools) sera présent tout au long du projet afin de participer à la définition des tâches à réaliser. Leur robot Miroki servira aussi comme l'un des démonstrateurs.