Robots aériens pour des véritable manipulations des environnements dynamiques et incertains – FlyHandyBot

L'un des principaux objectifs de la robotique est de réaliser des systèmes autonomes qui peuvent aider les opérateurs humains dans des tâches difficiles et dangereuses (par exemple, dans des zones surélevées). Il donc est important de concevoir des robots capables d'effectuer un travail physique complex nécessitant l'interaction avec l'environnement et la manipulation d'objets. En particulier, disposer de robots aériens capables d'interagir avec l'environnement ouvrirait la porte à de nouvelles applications dans des zones dangereuses et difficilement accessibles, comme l'inspection par contact et la construction.

Visant à montrer la faisabilité de l'interaction physique aérienne (APhI), les travaux précédents se sont concentrés sur la conception et le contrôle de manipulateurs aériens. Cependant, les applications actuelles sont encore limitées à des tâches simples, impliquant des contacts limités avec des surfaces statiques et rigides, et réalisées dans des environnements connus et structurés. Pour déployer des manipulateurs aériens dans la réalité, ils doivent être capables d'effectuer des tâches de manipulation plus complexes dans des situations moins structurées.

FlyHandyBot vise à améliorer les capacités APhI des manipulateurs aériens en considérant:
- les tâches de manipulation d'objets mobiles et articulés, en s'appuyant uniquement sur les capteurs embarqués ;
- des scénarios réels caractérisés par des perturbations et des incertitudes dues à des erreurs de modélisation du système, des mesures bruyantes et imprécises provenant de capteurs embarqués légers, des modèles d'actionnement imprécis dus à des effets aérodynamiques complexes, et des environnements partiellement inconnus.
L'étude, comprenant des résultats théoriques fondamentaux, des expériences réelles et des démonstrations pratiques, se concentrera sur la conception de nouvelles méthodes de modélisation et de contrôle pour rendre les robots aériens beaucoup plus précis, robustes et sûrs lors de l'exécution de tâches d'interaction physique dans des environnements réels. Cela permettra aux robots aériens d'être à l'avenir des compagnons valables des opérateurs humains.