La commande en Impédance Variable pour la stabilité des Interactions Homme-Robot – VICHI

Contrôler les robots collaboratifs (cobots) de manière adaptative et sûre, en tenant compte du modèle dynamique du système robot-homme-environnement reste un défi. Dans ce projet, nous visons à développer des méthodes de contrôle sûres de commande en impédance variable pour les cobots, en considérant un modèle dynamique avancé du comportement humain et les interactions homme-robot. Nous proposons d'utiliser les informations des capteurs de signaux biologiques et des capteurs de force d'interaction, afin d'améliorer les performances de contrôle des systèmes robotiques collaboratifs. Ceci sera établi par la synthèse de contrôleur innovante permettant d'obtenir des profils d'impédance optimaux, tout en garantissant la stabilité du système dynamique intégral. Enfin, la solution proposée sera appliquée à un système cobotique d'insertion d'aiguilles.