CE33 - Interaction, robotique

Théorie Cosserat pour les robots élancés contrôlés en déformation – COSSEROOTS

Résumé de soumission

La robotique vit aujourd’hui une révolution paradigmatique. Le « stiffer is better » de nos robots rigides est renversé au profit d’une nouvelle génération de robots commandés en grandes déformations, tels les robots trompes de la robotique molle, les robots continus de la robotique médicale, ou les robots hyper-redondants inspirés des poissons et serpents. Contrairement à son aînée rigide, cette robotique nouvelle ne dispose pas d’un corpus solide et unifié en matière de modélisation pour la commande. En s’appuyant sur un nouveau paramétrage du modèle des poutres Cosserat, COSSEROOTS a pour but de produire pour la première fois un corpus méthodologique complet et unifié dédié à la modélisation pour la commande des robots élancés pilotés en grandes déformations, et de l’appliquer à des problèmes de commande encore ouverts, dans les domaines de la robotique molle, médicale et bio-inspirée.

Coordination du projet

Frederic Boyer (Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes)

L'auteur de ce résumé est le coordinateur du projet, qui est responsable du contenu de ce résumé. L'ANR décline par conséquent toute responsabilité quant à son contenu.

Partenaire

TIMC-IMAG Techniques de l'Ingénierie Médicale et de la Complexité - Informatique, Mathématiques et Applications, Grenoble
Inria LNE Centre de Recherche Inria Lille - Nord Europe
LS2N Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes
IUSTI Institut universitaire des systèmes thermiques industriels

Aide de l'ANR 516 218 euros
Début et durée du projet scientifique : octobre 2020 - 48 Mois

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