Localisation Orientation et CArtographie 3D – LOCA-3D

Ce challenge vise à développer et expérimenter des solutions de localisation précise pour des agents d’intervention d’urgence, de forces de l’ordre ou de forces armées opérant à l’intérieur de bâtiments ou plus généralement dans des conditions où les systèmes de positionnement par satellite ne fonctionnent pas de manière satisfaisante. L’objectif de ce challenge est donc de progresser dans le domaine de la localisation autonome (trajectographie) dans un environnement perturbé. Des fonctions secondaires comme l’orientation de l’agent et la cartographie 3D des lieux visités sont également attendues.

Notre Projet LOCA-3D (Localisation, Orientation et CArtographie 3D) vise à pallier ce manque de connaissance sur les aspects techniques et technologiques de la localisation indoor tout en respectant les contraintes définies dans ce challenge. Notre solution basée sur la combinaison de plusieurs capteurs (notamment inertiel et optique) permet d’exécuter la fonction primaire de localisation mais également les fonctions secondaires (orientation et cartographie 3D).

Le concept repose sur un système inertiel avancé permettant de calculer la trajectographie de l’agent. Une partie des dérives de la centrale inertielle est compensée ponctuellement par le système vision qui génère parallèlement des nuages de points. La recomposition de la trajectoire du repère en mouvement permet alors de référencer ces nuages de points dans un repère global. De manière transversale, la solution s’appuie sur des méthodes robustes de reconstruction 3D à partir de nuages de points et en particulier sur le filtrage du bruit de mesure pour conserver la partie cohérente de l’information. La cartographie 3D sera effectuée par reconstruction hors ligne et progressive. Le consortium proposé se veut complémentaire. Chaque partenaire apportera une solide valeur ajoutée au développement de la solution globale.