Main marinisée mobile pour la saisie robuste en environnement sous-marin – SEAHAND
Dans un contexte lié à l’archéologie sous-marine et à la protection des épaves situées en grande profondeur, le projet SEAHAND vise à développer un préhenseur robotique marinisé porté par un mini-véhicule sous-marin. Ce préhenseur sera doté de capacités de saisie adaptative et exploité dans un contexte de télé-opération à 2000m de profondeur. Il fournira à l'utilisateur un retour d'effort sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt. Les partenaires chercheront à travers une démarche de conception intégrée à établir une synergie entre la définition architecturale de la main et sa commande, afin de répondre aux contraintes de l’environnement marin à haute pression et de sécuriser la manipulation d’objets fragiles via une commande télé-opérée à retour d’efforts. L’implication des partenaires, spécialistes des mini sous-marins, de la télémanipulation, de la commande et des mains robotiques, mais aussi des archéologues sous-marins du DRASSM, permettront une valorisation en situation réelle.
Coordination du projet
Jean-Pierre Gazeau (Institut PPRIME CNRS UPR 3346 - Département GMSC - Axe RoBIOSS)
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Partenaire
SOCIETE D'INNOVATIONS TECHNIQUES
DRASSM Département des recherches Archéologiques Subaquatiques et Sous-Marines, Service à Compétence Nationale (SCN) du Ministère de la Culture et de la Communication
BUREAU ETUDES CONCEPT MECANIQ DESIG
UM-LIRMM Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier - UMR 5506 - CNRS / Université de Montpellier
PPRIME Institut PPRIME CNRS UPR 3346 - Département GMSC - Axe RoBIOSS
Aide de l'ANR 471 418 euros
Début et durée du projet scientifique :
septembre 2015
- 42 Mois
