Robot Mobile d’assistance logistique pour une mobilité des groupes d’intervention plus efficace, plus réactive et plus sûre - étape de maturation. – Baudet-Rob2

La « mule robotisée » permettant le transport automatique de charges est une problématique avec un fort potentiel de marché à la fois dans le secteur militaire pour l'aide « au combattant débarqué » et dans les domaines civiles tels que l'agriculture, le BTP, les entrepôts de marchandise… Le projet ASTRID Beaudet Rob a montré la faisabilité d'un tel système en développant plusieurs systèmes de suivi automatique de personnes par un véhicule robotisé en exploitant diverses modalités sensori-moteur.
Deux stratégies de suivi ont été envisagées dans ce précédent projet. Soit localiser la personne dans le monde à l'aide d'un système de positionnement par satellites puis faire suivre de manière exacte au robot le chemin emprunté par la personne. Soit localiser de manière relative la personne vis-à-vis du robot à l'aide de techniques de tracking basées sur des informations sensorielles provenant de différents capteurs tels qu'un télémètre laser, une caméra ou encore un système de triangulation par radio fréquence puis faire suivre à vue le robot. Enfin un module de détection et d'évitement d’obstacles a été associé pour permettre au robot de se frayer un chemin en toute sécurité dans l'environnement tout en continuant à suivre la personne.
Si les performances de suivi de personne ainsi obtenues sont satisfaisantes pour certaines applications du domaine civil, les capacités offertes par un robot d'aide au transport pour les piétons et fantassins restent encore limitées. L'autonomie du robot a été sous exploitée dans le projet initial en se limitant au suivi à vue d'une personne. Pourtant d'autres applications comme le convoyage, le retour à couvert, le suivi à distance d'une personne, le ralliement de points de référence… sont envisageables et souhaitables. Ces différents points technologiques vont être explorés dans ce projet Baudet-Rob2 Maturation.
Les objectifs principaux de cette phase de maturation consistent d'une part à agréger les précédents développements de suivi de personne sur un véhicule robotisé afin de le doter d'un ensemble de comportements sensori-moteur pilotés par un processus de fusion et supervisés par l'opérateur, et d'autre part à mettre en œuvre les nouvelles fonctionnalités lui permettant de s’adapter aux différentes missions d’une « mule robotisée ». En premier lieu, il s'agit donc de rendre robuste le suivi à vue de personnes en fusionnant ou en sélectionnant de manière intelligente (en fonction du contexte) les différentes approches de suivi proposées dans le projet ASTRID Baudet-Rob. Il est ensuite proposé d'améliorer l'agilité du robot en le dotant d'une capacité de franchissement accrue. Pour cela nous proposons d’estimer la géométrie du sol portant la trajectoire du robot et de caractériser son influence sur le comportement dynamique du véhicule. Dans un second temps, l'objet est d’accroître les capacités d'actions autonomes du robot en le dotant de fonctionnalités supplémentaires comme le ralliement automatique de point de référence ou le retour au point de départ du suivi. D'autres notions de traversabilité seront ajoutées, comme définir la vitesse garantissant l'intégrité physique du robot le long du parcours ou encore la capacité à rester dans un couloir de sécurité autour de la trajectoire tout en maintenant la traversabilité locale. L’ensemble des nouvelles fonctionnalités repose sur des premiers résultats de faisabilité obtenus par les membres du consortium dans d’autres projets.
Les prototypes développés seront améliorés itérativement tout au long du projet via des journées de présentations et de démonstrations qui jalonneront les trois années d’études proposées. Ce processus itératif permettra de mener de concert l’affinement du cahier des charges des différentes mules robotisées et l’accroissement des performances et des fonctionnalités obtenues au cours des travaux.