CoGiRo : Commande des robots géants – CoGiRo

Le projet CoGiRo, 'Control of Giant Robots', traite de la commande des robots parallèles à câbles ayant un très grand espace de travail et, éventuellement, transportant une très lourde charge. Ce type de robot parallèle est principalement constitué d'un organe terminal, d'une base et de câbles reliant en parallèle l'organe terminal à la base. Généralement, la base est fixe, chaque câble est attaché à l'organe terminal à une de ses extrémités et s'enroule à son autre extrémité autour d'une poulie actionnée solidaire de la base. Le contrôle des longueurs des câbles permet de contrôler la position et l'orientation de l'organe terminal. L'entraînement par câbles offre la possibilité d'appliquer ces robots à différentes échelles telles que celles d'un manipulateur industriel, d'une grue ou même d'un radiotélescope géant. Malgré leur important potentiel applicatif, les très grands robots à câbles n'ont que rarement été étudiés et encore moins souvent construits. Le principal objectif du projet CoGiRo est de proposer et de valider des méthodes et des moyens innovants permettant de commander, d'étalonner mais aussi de concevoir les robots parallèles à câbles ayant un espace de travail très étendu. Un prototype d'un grand robot parallèle à câbles sera réalisé. Ce prototype servira de démonstrateur et permettra la validation expérimentale des résultats obtenus pendant le projet.