Robot humanoïde hydRaulique: Amélioration de l'Autonomie énergétique via la conception et la commande. – R2A2

Le projet R2A2 a pour objectif l'amélioration de la structure mécanique du robot HYDROïD utilisant des actionneurs hydrauliques ainsi que le développement d'une stratégie de commande pour la marche permettant une réduction drastique de l'énergie consommée. Ce projet vise à donner une autonomie énergétique aux robots humanoïdes de nouvelles générations. Ce projet s'appuie sur des observations de l'anatomie et du mouvement humain pour explorer des voies originales (articulation du genou basée sur les surfaces roulant l'une sur l'autre, phase de déséquilibre dans la marche, stockage d'énergie via des ligaments ou des tendons, rôle des bras dans la marche). R2A2 prendra appui aussi sur l'utilisation de technique d'optimisation pour mettre en évidence la pertinence des voies explorées et adapter nos choix (raideur, masse, inertie, mouvements) à une structure robotique différente de celle d'un être humain. Ce projet s'attaquera aussi au problème de la commande de la marche du robot développé. Ce projet comprend la conception et la réalisation d'articulations mécaniques adaptées à l'objectif de minimisation de l'énergie en coordination avec les développements des algorithmes de commande. Cette coordination conception/commande est un des points fort de ce projet. Pour cela les compétences complémentaires de 4 laboratoires de recherche reconnus et d'une PME ont été réunies. Il s'agit du LIRMM (coordinateur du projet) de Montpellier, de L'IRCCYN de Nantes, du LCFC de Metz et du LISV de Versailles. Ce consortium est complété par la société BIA qui consacre son activité à la conception mécatronique de machine de tests basée dans la région parisienne. Cette société va permettre au projet d'une part de garantir la réalisation d'un prototype de qualité et d'autre part d'assurer l'ouverture des résultats de ce projet vers le transfert technologique.