Robots pour la cartographie et la localisation en utilisant une navigation intelligente de la recherhe – ROBOTS_MALINS

Le projet ROBOTS_MALINS traite des questions fondamentales soulevées par la conception d'un système robustes en vue de la gestion d'une flotte de robots autonome devant découvrir et cartographier un environnement inconnu. Les robots doivent évoluer dans cet environnement dynamique et coopérer pour accomplir ces taches d'exploration et de cartographie. La cartographie doit également rendre compte de la présence d'objets d'intérêt et d'obstacles potentiels. Les deux difficultés scientifiques majeures sont : (1) comment les robots peuvent collectivement percevoir, reconnaitre et comprendre les situations dans lesquelles ils se trouvent et (2) comment les robots peuvent collectivement décider d'explorer la carte. Pour réponde à ces questions, ROBOTS_MALIN reposera sur une solution intégrée et distribuée , combinant des techniques de SLAM incrémental basé sur des mesures laser et de SLAM visuel, des techniques de reconnaissance et de détection d'objets 2D/3D, des techniques d'explorations décentralisées utilisant des « decentralized Partially Observable Markov Decision Process » (DEC-POMDP) adaptés pour être applicables à une flotte de robots. Le projet permettra d'aboutir à une architecture modulaire autorisant les robots à : (a) percevoir et représenter les informations sur leur environnement comme une carte incluant les objets localisés (b) une communication entre les robots autorisant leur interaction et la mise à jour des cartes locales construites par chacun des robots (c) la coordination de l'activité d'exploration de manière à ce que la cartographie se fasse de manière optimale. Ce dispositif de gestion d'une flotte de robots sera destiné à être implanté sur des robots de type µ-Trooper, robots que THALES, notre partenaire industriel, a l'habitude d'utiliser pour l'exploration d'environnements hostiles et la recherche d'objets. Nous utiliserons une architecture logicielle produite par THALES, architecture bien adaptée à la gestion d'une flotte de robots. Cela nous permettra de faire un lien entre les technologies de recherche développées dans le projet et les besoins des applications industrielles. Le consortium inclus deux des équipes de recherché les plus en vues dans le domaine de la vision artificielle et de la robotique (INRIA/Evolution et GREYC, Université de CAEN) et une entreprise développant des technologies pour la robotique parmi les plus avancées (THALES).