Yeux, Oreilles, Jambes pour l'inspection – YOJI

Le projet YOJI se propose de répondre à la problématique posée par le défi Carotte d'une manière originale en utilisant 4 robots humanoïdes qui exploreront en parallèle la zone à découvrir. L'autre originalité de la proposition réside dans l'utilisation de la modalité sonore pour enrichir les informations issues des informations capteurs plus classiques que sont la vision embarquée et la télémétrie laser. Le robot Nao, d'Aldebaran Robotics, sera utilisé pour ce projet. Son prix assez bas, de 10000 euros, autorise la mise en jeu de 4 robots tout en respectant les contraintes de coût imposés par le règlement du défi Carotte. En entrant dans la zone à explorer, les 4 robots Nao, connectés entre eux par WiFi, découvriront petit à petit leur environnement. Quand ils découvriront des ouvertures dans les murs, ils se sépareront pour poursuivre en parallèle leur exploration. Un système de synchronisation utilisant la modalité sonore leur permettra de se localiser relativement les uns par rapport aux autres afin d'autoriser une fusion des informations collectées. Un système de localisation globale exploitant les images prises par la caméra embarquée de chaque robot permettra de reconstruire une carte générale de l'environnement traversé par chaque robot. L'utilisation des recouvrements des images prises par chacun des robots permettra également de reconstruire une carte globale de l'environnement à l'issue de l'exploration partagée. La modalité sonore sera également utilisée pour identifier, grâce à la réverbération et au temps de propagation, la dimension des salles. Chaque robot Nao sera doté d'un petit scanner laser pouvant être embarqué sur sa tête pour compléter les mesures visuelles et sonores pour des besoins plus locaux comme la détection d'ouvertures ou l'évitement d'obstacles. La signature, tant visuel que sonore, des objets à reconnaître aura été embarquée sur chacun des robots de telle sorte qu'ils puissent, localement repérer leur présence et les localiser dans leur carte relative. Les robots pourront reconnaître certains objets grâce à leur signature sonore même s'ils ne sont pas bruyants intrinsèquement : en tapant dessus, l'analyse de la résonnance du son donnera un moyen de les identifier. Au moins pendant la première année du défi, les robots seront reliés un ordinateur déporté qui pourra effectuer les calculs les plus lourds et réaliser la consolidation des informations rapportées par chacun des robots.