Perception coopérative inter-véhicules pour la sécurité routière – PERCOIVE

Le projet PERCOIVE (PERception COopérative Inter-VEhicules pour la sécurité routière), d'un budget total de 799.972€ et d'une durée de 36 mois, est soumis en réponse à l'appel à projet ANR Jeunes Chercheurs édition 2008. Ce projet, présenté par une équipe de jeunes chercheurs du laboratoire Heudiasyc – UMR CNRS 6599, porte sur l'amélioration de la sécurité à bord et autour d'un groupe de véhicules routiers, par l'observation et l'estimation de l'évolution des paramètres de la dynamique du véhicule, en interaction avec l'environnement proche et les véhicules voisins. Plus précisément, il s'agît d'étudier et de proposer des solutions pour le problème de la prise en compte de la perception de l'environnement (extéroceptive), pour l'estimation de la dynamique du véhicule et des attributs routiers, ceci dans un contexte d'estimation coopérative multi véhicules. Le projet est composé de 5 objectifs majeurs, qui se traduisent par les actions de recherche suivantes : Action 1 Méthodes robustes multi-modales et multi-modèles d'estimation des paramètres de la dynamique du véhicule. Recherche de nouvelles méthodes robustes, notamment multi-modales, pour enlever les verrous qui persistent encore sur les méthodes d'estimation de la dynamique actuelles. Définition de nouveaux modèles d'observation robustes aux différents modes de conduite (pentes, dévers, route accidentée...), qui fragilisent les méthodes d'observation actuelles. Action 2 : Intégration de la perception extéroceptive de l'environnement dans les méthodes d'estimation de la dynamique. Etude et synthèse d'observateurs des paramètres de la dynamique du véhicule, qui n'intègrent pas seulement des mesures proprioceptives conventionnelles mais aussi la perception de l'environnement autour du véhicule fournie par des capteurs embarqués (caméras, télémètres lasers, radar, récepteur GPS, système de cartes numériques). Action 3 : Estimation coopérative. Développement d'un système de fusion d'informations issues d'un système multi agents hétérogènes et communicants, en vu de la correction des paramètres (dynamiques ou attributs routiers) en utilisant des véhicules voisins et ses capteurs comme sources de mesures. Action 4: Communication intra et inter véhicules. Développement d'un protocole de diffusion fiable dans le voisinage d'un véhicule pour permettre le partage robuste d'informations entre plusieurs véhicules malgré l'instabilité du voisinage et les défaillances du réseau sans fil dynamique. Action 5 : Développement d'une base expérimentale pour l'estimation coopératif. Développement matériel et logiciel, implantation et validation sur nos plateformes expérimentales des méthodologies qui seront proposées dans le cadre des objectifs définis ci-dessus. Ces actions de recherches sont poursuivies avec l'exécution de 7 tâches élémentaires : Tâche 1 : Estimation robuste des paramètres de la dynamique du véhicule ; Tâche 2 : Synthèse d'observateurs de la dynamique du véhicule avec la perception de l'environnement ; Tâche 3 : Perception extéroceptive pour l'estimation des attributs routiers ; Tâche 4 : Communication inter-véhicules ; Tâche 5 : Estimation coopérative ; Tâche 6 : Étude de la fiabilité du système de perception coopérative ; Tâche 7 : Validation expérimentale. A cela s'ajoutent une tâche 0 de coordination et d'organisation, et une tâche 8 de synthèse finale et de dissémination des résultats. L'équipe permanente est formée de 5 enseignants-chercheurs et 2 ingénieurs de recherche. Il est prévu le recrutement de 2 stagiaires et 2 post-doctorants pour des durées de 5 et 12 mois respectivement. La plateforme PACPUS (Perception et Assistance pour une Conduite Plus Sûre) du laboratoire Heudiasyc, dotée de moyens humains, de véhicules routiers et de locaux pour les expérimentations en temps réel, sera utilisée dans l'exécution du projet.