Fondements calculatoires de la locomotion humaine – LOCANTHROPE

Le corps humain est un système complexe composé de nombreux segments corporels. Le postulat de base du projet LOCANTHROPE est de considérer que le style, voire l'état cognitif d'une personne en train de marcher peut être observé à partir d'un nombre restreint de paramètres qui caractérisent la forme des trajectoires locomotrices. Le projet a pour but d'explorer les fondements calculatoires de la locomotion humaine, c'est à dire de construire des modèles de calcul de la locomotion humaine pour simuler et planifier des actions et des interactions naturelles pour des robots et des acteurs digitaux. Par modèles de calcul, on entend des modèles d'entrée d'algorithmes de planification et de contrôle de mouvements locomoteurs. LOCANTHROPE est un projet de recherche fondamentale multi-disciplinaire qui réunit quatre équipes de recherche en robotique (LAAS), animation graphique (IRISA), biomécanique (M2S) et neurosciences (LPPA). - - L'organisation du projet s'articule autour de trois type de lots : - - trois lots sont dédiés à la modélisation de la locomotion humanie. Ils suiven tous les trois une même méthodologie : définition de protocoles, acquisition de données, analyse de données. Les cas d'études portent sur la locomotion en champ libre d'obstacle, l'évitement d'obstacles et l'interaction entre personnes. Ces lots de modélisation représentent 45% de des efforts de recherche. - - un lot est consacré à l'intégration des modèles de locomotion dans des algorithmes de planification et de contrôle du mouvement pour systèmes anthropomorphes. Ce lot représente 20% du projet. - - L'ensemble des travaux sera ancré sur l'étude de trois scénarios de démonstration portant respectivement sur la simulation d'interaction entre acteurs digitaux (15%), l'interaction homme-robot (10%) et la génération de mouvement pour les robots humanoïdes (10%). - ...