Robots fluidiques modulaires souples avec capteurs intégrés – MoSoBot

MoSoBot propose un nouveau concept de Robots Souples Modulaires Fluidiques (SMFR), entièrement imprimés en 3D et dotés de capteurs de déformation. Ces robots combinent des modules d'actionneurs capables d’extension/compression, de torsion et de flexion, issus de travaux préliminaires, intégrant des capteurs à base de nanoplaquettes de graphène. L’un des objectifs du projet est d’intégrer ces capteurs directement dans chaque module d’actionneur afin d’assurer un contrôle local précis des mouvements et d’interagir avec l’environnement en détectant les forces extérieures. Les capteurs, fabriqués par impression 3D inkjet, seront d’abord caractérisés sur des échantillons tests avant leur intégration aux SMFR. MoSoBot s’appuiera sur des techniques d’optimisation paramétrique pour définir l’agencement optimal des modules et garantir les performances robotiques souhaitées. Cette approche repose sur des modèles par éléments finis permettant de simuler et d’optimiser la disposition des modules composant les SMFR. De plus, l’intégration de capteurs de déformation pour chaque type de module d’actionneur fournira un retour en temps réel, améliorant ainsi la précision et l’adaptabilité du système dans des environnements dynamiques et incertains.
MoSoBot vise également à relever les défis du contrôle statique et dynamique des robots souples, en particulier la gestion de la précision des mouvements. Les avancées du projet seront validées à travers deux démonstrateurs, l’un en configuration série et l’autre en configuration parallèle, spécialement conçus pour des tâches de prise et de dépose ainsi que pour des opérations de positionnement et d’assemblage précis en interaction avec l’environnement.
MoSoBot ouvre ainsi la voie à une nouvelle génération de robots souples, équipés de capteurs intégrés mesurant l’extension/compression, la torsion et la flexion, capables d’une interaction efficace et d’une grande adaptabilité dans des environnements complexes.