Robots continus à actionnement par tendons pour le drainage endoscopique de la vésicule biliaire dans la cholécystite aiguë – ADAGIO

Le projet vise à améliorer le drainage endoscopique par échographie de la vésicule biliaire (EUS-GBD), une procédure cruciale pour la gestion de la cholécystite aiguë, en particulier chez les candidats à haut risque. En tant qu'alternative minimalement invasive aux méthodes chirurgicales traditionnelles, l'EUS-GBD est complexe et souvent réalisée par des praticiens experts en raison de sa difficulté. La procédure est essentielle dans des cas critiques, tels que l'inflammation aiguë de la vésicule biliaire, où une intervention rapide peut prolonger de manière significative la vie d'un patient, notamment chez les patients atteints de cancer terminal jugés inopérables.

Pour rendre l'EUS-GBD plus facile et plus efficace, le projet propose de développer des technologies robotiques avancées utilisant des robots continus. Ces robots offrent la flexibilité nécessaire pour naviguer dans l'anatomie complexe du corps humain, mais leur contrôle reste un défi. Les principaux objectifs incluent la création d'un modèle détaillé de l'endoscope qui prend en compte ses interactions complexes avec les tissus biologiques, ainsi que le développement de simulations par éléments finis pour modéliser avec précision ces interactions. L'un des principaux défis scientifiques consiste à dériver une loi de contrôle robotique à partir d'un système complexe formé par la simulation du modèle robot hétérogène en contact avec son environnement. Le projet prévoit également de tester et d'appliquer ces avancées sur des prototypes et des systèmes robotiques, tels que le système STRAS développé au sein de l'ICube.

En simplifiant la complexité procédurale associée à l'EUS-GBD, l'initiative vise à faciliter l'adoption de nouvelles techniques endoscopiques moins traumatisantes. En fin de compte, ce projet cherche à améliorer l'efficacité et la fiabilité des procédures assistées par robot, contribuant ainsi au développement de solutions innovantes pour les interventions endoscopiques.