TRanspOrt Modulaire COOpératif de Produits Volumineux et/ou Lourds – TROCOOL

Les robots mobiles autonomes sont de plus en plus utilisés pour automatiser les opérations de transport de produits dans les scénarios logistiques. En effet, ils permettent d’élargir le cadre des comportements réactifs et flexibles dans le routage dynamique, lorsqu’ils naviguent librement dans les entrepôts. Cependant, le poids de certains produits nécessite des robots puissants pour accomplir la tâche de transport. En outre, certains produits ne peuvent être transportés par un seul robot. Pour répondre à ce défi logistique, une solution à fort potentiel est l'utilisation de plusieurs robots mobiles capables d'exécuter des tâches en coopération. Afin d’améliorer le processus décisionnel, le produit peut être rendu « actif ». En fonction de ses caractéristiques et de l’environnement, il peut prendre des décisions, (e.g. solliciter les robots mobiles utiles pour son transport et leur fournir de l’information). Ainsi, la problématique de ce projet concerne le déplacement ou le transport au sein d’une atelier ou d’un entrepôt d’un produit volumineux et/ou lourd par un système robotisé modulaire et coopératif. Par modulaire, nous entendons des robots mobiles non holonomes
contrôlés de manière distribuée qui, en fonction des informations issues du produit actif, vont intervenir en plus ou moins grand nombre. L’originalité de la solution dans ce projet tient au fonctionnement coopératif des robots mobiles et du produit actif (e.g., appariement des robots, génération de trajectoires pour une formation semi-rigide de robots non holonomes, estimation décentralisée des contraintes exercées sur les points de fixation, commande décentralisée minimisant les informations échangées dans le réseau), ce qui, à notre connaissance, n’est pas le cas actuellement dans l’industrie.
Les travaux menés ces dernières années entre les trois laboratoires (LAMIH, LIS et LIAS) du consortium ont permis aux chercheurs à travailler ensemble et d’envisager sereinement la réalisation de ce projet.