STReet Art Drone – STRAD

STRAD vise à réaliser précisément et rapidement une œuvre signée par un street artiste de renom sur un immeuble de grande hauteur. Les drones sont utilisés à des fins artistiques depuis moins d'une décennie. Le robot Paintcopter développé à l'ETHZ pour la peinture au pistolet par drone a une tolérance de 5 cm et 5 deg par rapport à l'esquisse prévue. Sa dynamique est notablement limitée par le caractère non-holonome du drone portant l'outil de peinture. Dans ce projet, nous prévoyons de modifier un manipulateur aérien omnidirectionnel développé récemment à ICube Strasbourg, appelé dextAIR [www.dextair.com], afin qu'il puisse embarquer des bombes de peinture pilotables. La commande par vision rapide et la commande prédictive non linéaire seront utilisées pour réguler avec précision la position du robot par rapport à une scène évolutive (la peinture en cours) avec une précision sub-centimétrique, et pour contrôler la couleur.