Cartographie partageable à l'aide de capteurs hétérogènes pour la robotique collaborative – SAMURAI

L'ambition du projet est de concevoir de nouvelles approches pour la navigation à long terme d'un système multi-robot collaborant sur une tâche de surveillance commune, en milieu urbain ou périurbain et utilisant des capteurs hétérogènes afin de faciliter la mise en œuvre (réduction du temps de préparation et des coûts). La tâche de surveillance consiste à collecter des données précises dans un domaine spécifique et pour un traitement de données spécifique (qui dépend de l'application ciblée, par exemple détection des défauts et suivi de l'évolution). Les objectifs scientifiques du projet sont: (i) construire des cartes partageables d'un environnement complexe utilisant des capteurs hétérogènes haut de gamme (lidar, vision, IMU, GPS, ...); (ii) utiliser la carte pour effectuer un suivi des infrastructures à long terme utilisant des robots collaboratifs ayant des capteurs bas de gamme différents des capteurs haut de gamme utilisés pour construire la carte partageable; (iii) mettre à jour la carte en cas de changement sont détectés à l'aide des données collectées par les robots avec une capacité de capteur limitée au cours de leur tâche de surveillance. Les approches développées seront validées expérimentalement sur un scénario de surveillance d'un bâtiment en milieu urbain ou périurbain (par exemple une église ou un bâtiment historique) et la mise à jour de la carte partageable à l'aide de robots terrestres et aériens.