Vers une commande par modes glissants performante: réduction du chattering, rejet de perturbations, et boite à outils. – ChaSliM

Nous développons dans ce projet des feedbacks en temps continu qui étendent les techniques connues, ainsi que des versions en temps discret importantes pour les implantations expérimentales. Nous tentons de coordonner les avancées théoriques avec les aspects logiciel et experimentaux.

Les résultats attendus sont des avancées théoriques au niveau des commandespar mode glissant, des validations/comparaisons effectuées sur les sites expérimentaux, ainsi que le développemnt d'une toolbox dédiée aux systèmes commandés par modes glissants.

Les perspectives sont d'ordre théorique, méthodologique, et logiciel.

Un article soumis à Systems and Control Letters, deux articles soumis à IEEE Conference on Decision and Control 2012 (à T0+6).

Ce projet comporte deux objectifs principaux:

D'une part le développement de nouvelles commandes par modes glissants d'ordre supérieur et en temps discret, de manière à réduire le phénomène de chattering et à améliorer le rejet de perturbations. L'efficacité des ces nouveaux algorithmes de commande sera évalué par l'implantation sur des sites expérimentaux opérationnels.

D'autre part le développement d'une boite-à-outils numérique dédiée à la commande par modes glissants (SMC). Cette boite-à-outil sera conçue à partir de deux outils de simulation existants. Le logiciel de calcul formel NOLIACPA de l'IRCCyN sera étendu en vue du calcul formel de commandes par modes glissants. Ensuite le logiciel SICONOS de l'INRIA qui est dédié à la simulation des systèmes dynamiques non-réguliers, sera couplé à NOLIACPA de façon à obtenir cette boite-à-outils SMC.

Ce second point a donc pour objectif le développement de la toute première toolbox dédiée à la synthèse de commandes par modes glissants.

Le projet sera aussi l'occasion de promouvoir la commande par modes glissants à travers deux évènements:

1) Le workshop international Variable Structure System: l'IRCCyN sera candidat à l'organisation de ce colloque en 2014 (ce sera le 13ème workshop VSS). Le but de VSS est de réunir les chercheurs et les ingénieurs intéréssés par la commande par modes glissants.

2) Une école d'été internationale sur les systèmes à structure variable et la commande par modes glissants. Cette école s'adressera aux thésards, chercheurs, ingéneirus de l'industrie. Les thématiques seront non seulement les aspects fondamentaux de la commande par modes glissants, mais aussi les résultats plus récents (modes d'ordre élevés, gain adatptatif, commande en temps discret). Des TP utilisant la boite-à-outil SICONOS/NOLIACPA pourront être proposés.