REactive Field Locomotion EXploration – REFLEX

Le challenge MOBILEX vise à relever le défi de la navigation autonome de véhicules en environnement déstructuré complexe.

Pour répondre aux différents Défis proposés dans le challenge MOBILEX, le CEA et Magellium ont associé leurs compétences dans les domaines de la perception, de la localisation, de la navigation en environnement complexe. Depuis plus de 15 ans, Magellium accompagne le CNES dans le développement de composants de perception et de localisation dans le but final d’accroitre l’autonomie des rovers ; certains de ces composants sont embarqués dans des systèmes d’excellence tels qu’ExoMars ou MMX. Ce savoir-faire, labellisé par le CNES, permet aujourd’hui d’accompagner sur ces technologies de grandes entreprises du transport (Renault, SNCF, …) ou de la Défense (Arquus, Nexter, DGA, …). Le Service de Robotique Interactive (SRI) du CEA-LIST apporte son excellence reconnue dans les domaines du contrôle commande, de la navigation autonome et de la maitrise des systèmes robotiques, développée lors de nombreux projets français, européens, industriels ou en interne, que ce soit dans les domaines du nucléaire, de la logistique transitique, ou agricole. Nous proposons ainsi un consortium maitrisant l’ensemble des technologies nécessaires pour la réussite du projet, disposant d’une compétence forte dans la robotique et d’un haut niveau scientifique qui saura offrir des solutions aux problématiques des différents défis à complexités croissantes et qui participera à l’émergence et à l’industrialisation d’algorithmes de l’état de l’art.

Pour réussir le challenge, nous avons définis 5 objectifs :
(1) Doter la plateforme de capacités de perception et de localisation,
(2) Intégrer une fonction de navigation innovante adaptée aux caractéristiques du challenge,
(3) Doter le robot d’une capacité de caractérisation de la « traversabilité » du terrain,
(4) Développer une plateforme mobile robotisée capable d’opérer en toute sécurité,
(5) Communiquer, disséminer et valoriser les résultats du projet.

Nous mettrons en œuvre une méthodologie reposant sur l’adaptation des composants existants, avec la montée en maturité et la robustification de fonctions innovantes. Le Défi #1, nécessitera l’équipement et la prise en main de la mule, il consistera principalement à adapter et intégrer des fonctionnalités existantes apportées par chaque partenaire pour assurer la mobilité autonome de la plateforme dans un environnement à la complexité limitée. Pour relever le Défi #2, nous ajouterons des modalités de perception complémentaires et intègrerons des algorithmes innovants développés spécifiquement et dont la redondance sera assurée par une robustification des moyens précédemment déployés. Enfin, pour relever le Défi #3 nous travaillerons principalement à améliorer les performances et la robustesse de l’ensemble du système mis en place à l’occasion des deux premiers défis. Nous avons tenu compte de la particularité de chaque défi pour structurer nos travaux. Ainsi, les tâches envisagées permettent de réaliser une montée en maturité tout au long du projet du système matériel et logiciel proposé, tout en minimisant les risques et dans le respect du phasage du projet jalonné par les trois évaluations.

Au-delà du pari technique à relever, adressé par des technologies innovantes et un consortium de haut niveau, un effort particulier sera porté sur la communication, la dissémination et la valorisation, éléments clés de notre proposition. La composition partenariale de notre projet permet de toucher une large audience scientifique, industrielle et opérationnelle, par des stratégies de communication adaptées et lors d’évènements dédiés (salons, séminaires, conférences, journées thématiques, etc.). Enfin, des actions de valorisation des résultats en termes de productions scientifiques et techniques seront menées.