Mobility and Enhanced Environment Data-driven Interpretation for Autonomous Navigation – MEEDIAN

Le consortium associe Safran Electronics & Defense (SED) au laboratoire robotique (CAOR) de Mines Paris Science et Lettres. Le projet répond au défi MOBILEX et adresse deux points fondamentaux de la robotique mobile autonome. L’évolution dans les zones non structurées ou déstructurées perturbant la maîtrise du véhicule. Cela se traduit par une incertitude et des inconnus dans l'élaboration de l’itinéraire, sur la faisabilité des trajectoires, le contrôle et l'incertitude temporelle ou spatiale sur différents points de la trajectoire. L’interprétation sémantique de l’environnement par le véhicule (fonction équivalente à la compréhension d’une scène chez l’humain), à laquelle contribuent les domaines de l’apprentissage automatique, les fonctions de perception et les senseurs proximaux (caméras, LIDAR). En effet, les techniques de planification et de contrôle s’appuient sur ces représentations en les interprétant afin d’établir un comportement intelligent de navigation, manoeuvre et mobilité. L’approche scientifique consiste à construire et à entretenir une représentation de l’environnement interprétable et ainsi d’en déduire des modèles indispensables à la localisation, à l’établissement de plans de navigation et à l’établissement de stratégies de contrôle. En terme d’apprentissage automatique pour la géolocalisation, la perception, la cartographie, la flexibilité des modèles confère au robot le niveau d’autonomie attendu, en interaction avec un opérateur supervisant efficacement le déroulement de la mission. Plusieurs ruptures technologiques sont attendues afin de répondre aux défis des environnements déstructurés et des perturbations comme la perte de GPS ou de communications. Le projet reprend les bases existantes développées par SED et utilisées dans le cadre des projets FURIOUS, COHOMA et iMUGS. Cette architecture permet de disposer d’une base de calcul embarquée et d’un ensemble de composants logiciels. Grâce aux recherches du CAOR, les fonctions de localisation, de perception et de contrôle vont être enrichies de méthodes nouvelles hybridant des modèles physiques avec de l’apprentissage machine. Le projet s'articule autour de cinq lots de travaux A: “Fonctions Autonomes avancées” portant sur les activités de recherche, le lot de travaux B “Ingénierie de l’Architecture Système Autonome” assure l’évolution du système de SED, le lot C “Développement et intégration” inclue les activités de développement, et le lot D “Analyse et déroulement des défis” focalise sur les défis. Enfin, le lot E “Pilotage du projet” regroupe l'ensemble de la gestion du Projet. Ce projet a un impact fondamental dans le positionnement de SED en France et en Europe sur les systèmes autonomes, y compris les drones, par la construction d’une offre reposant sur une suite de modules d’autonomie, intégrant le contrôle/commande, la perception, la navigation, l’intelligence artificielle et la sureté de fonctionnement. Pour le CAOR, ce projet permet de lancer une équipe efficace avec un objectif de recherche concret dans le cadre de la future installation de son antenne à Satory.