Mobilité autonome en milieux tout terrain – MOBITER

Le projet MOBITER (MOBIlité autonome en milieu tout TERrain) a pour objectif de répondre totalement aux ambitions du challenge MOBILEX. Pour cela, deux PMEs (Sherpa Engineering / Logiroad) s’associent avec leurs partenaires académiques : Unité TSCF INRAe, et Institut Pascal, confirmant encore des collaborations récentes (Thèses, laboratoire commun, proximité géographique)

Cette proximité permet d’avoir déjà des liens communs dans la méthodologie de développement (recours à des modèles numériques), d’outils (utilisation du middleware ROS), de techniques de représentation de l’environnement perçu (Champ Lambda-field) … qui seront nécessaires dans le cadre de ce projet très applicatif, nécessitant une démonstration dès la première année.

Les apports sont ainsi les suivants :
• Sherpa Engineering, coordinateur du projet, réalisera ( sur la base d’un existant), la réalisation Hardware d’une plate-forme de perception, adapté totalement aux exigences, et à la spécificité du challenge. Il réalisera les taches d’ingénierie du projets, et sera en charge d’une partie de l’algorithmie.
• L’INRAe apportera son expérience dans la robotique agricole, et sera responsable de l’expérimentation grâce notamment à l’utilisation de son site de Montoldre (Allier).
• L’institut Pascal fournira ses conseils sur le développement scientifique (fusion de données, traversabilité, gestion des risques, planification) , qui seront mise en application par une ressource interne.
• Logiroad intégrera sa brique permettant de classifier les éléments de la scène.

Le projet sera réalisé pour intégrer une part de plus en plus importante des travaux des académiques dans les briques logicielles. Initialement conçu pour gérer des fonctions au niveau de l’état de l’art, via une adaptation de l’existant, le véhicule évoluera au cours des 2 défis suivants pour mieux percevoir l’état du terrain, gérer le passage d’obstacles complexes, avoir des redondances pour gérer des conditions environnementales dégradés et des pannes simulées. Ainsi, la définition technique de base Camera stéréo+ lidar 360° sera complété à terme par un radar FMCW 360°.

A terme, ce projet permettra aux deux PMEs d’investiguer dans les domaines de la Défense, voire du Spatial, mais sont également visés des domaines où le consortium est présent :
- Le domaine agricole, nécessitant de connaitre un environnement naturel changeant et impactant le contrôle des robots agricoles
- Le domaine automobile pour permettre le passage de véhicule autonomes dans des zones (rurales notamment) non cartographiées ou mal définies.