vIsion multimodale pour une NAvigation et une commande Robuste de véhIcule autonome – INARI

Le projet INARI vise tout d'abord à explorer l’efficacité des différentes modalités utilisées habituellement pour la fusion de données multi capteurs et de tirer profit de l’information physique offerte par l’imagerie non conventionnelle de polarisation pour la détection de l’état de la chaussée. La fusion de modalités selon la condition météo allégera le processus de fusion par le fait que seules les modalités à haute réponse seront considérées dans le processus de fusion. Ceci est possible grâce à l’estimation de l’incertitude et de la fiabilité des capteurs en présence d’une météo dégradée, le choix des modalités à fusionner deviendra automatique selon les conditions extérieures d’acquisition de données.
La deuxième partie du projet INARI concerne la détermination de l’adhérence du véhicule selon l’état de la chaussée. En effet, il a été démontré que l’imagerie polarimétrique, via ses paramètres physiques (degrés et angle de polarisation), est capable de classifier la chaussée selon son état (présence de verglas, chaussée mouillée, chaussée sèche). Une fois l’état déterminé, il convient d’estimer le coefficient d’adhérence du véhicule et ensuite d’établir la commande adéquate pour une navigation plus robuste et plus sécurisée.