Compensation temps réel du mouvement physiologique sous imagerie ultrasonore – USComp

Le projet USComp a pour objectif de fournir des solutions méthodologiques permettant de compenser, en temps réel, le mouvement de tissus organiques sous imagerie ultrasonore. Ce mouvement est principalement induit par la respiration et le système cardiovasculaire du patient. L'approche proposée consiste à synchroniser les déplacements du capteur échographique 2D ou 3D de manière à stabiliser l'image observée au moyen d'un bras robotique porteur de sonde. Ce projet traite l'intégralité de la chaîne de traitement allant de la perception de l'environnement à la commande du système d'imagerie robotisé. Il faut noter qu'aujourd'hui aucun travail de recherche n'a été mené dans ce sens alors que les applications nécessitant une compensation des mouvements physiologiques sous imagerie échographique sont très nombreuses dans le contexte de la robotique médicale. USComp n'est pas un projet qui vise à adresser une application médicale précise mais un projet de recherche fondamentale d'une durée de 36 mois qui a pour vocation de lever les verrous scientifiques en matière de commande multi-capteurs d'un robot porteur de sonde ultrasonore interagissant avec des tissus mous. La problématique concerne plus particulièrement l'utilisation dans la commande de l'image échographique per-opératoire, de l'effort d'interaction avec les tissus mous et de la mesure de signaux externes fournissant l'état respiratoire du patient. Pour cette raison, il regroupe des équipes de recherche françaises qui sont reconnues internationalement pour leurs travaux sur le traitement d'images médicales, l'asservissement visuel référencé image échographique, la commande prédictive, la commande en effort et la modélisation des tissus mous.