Robot Anguille Autonome pour Milieux Opaques – RAAMO

Sur la base des acquis du projet « Robot-Anguille », RAAMO a pour objectifs: 1°) de munir notre prototype, aujourd'hui en phase finale de réalisation, d'une peau artificielle performante, 2°) de le doter d'une autonomie sensorielle adaptée à son mode de locomotion bio-mimétique. Sur ce second point, rappelons que de par sa nature hyper-redondante (123 vertèbres), l'anguille est l'optimum naturel en matière de nage « hyper-manoeuvrante ». Aussi, nos travaux menés ces trois dernières années étant relatifs à la nage en milieu ouvert (ou « nage libre »), nous voulons aujourd'hui les étendre à leur contexte naturel : « la nage en milieu confiné ». Dans ces conditions, il est nécessaire de doter notre « robot-anguille » d'un sens adapté à ce type de milieu. Aussi, poursuivant le paradigme de la bio-mimétique en robotique, le sens que nous voulons mimer est la « perception électrique » ou « électrolocation » telles que plusieurs familles de poissons la pratiquent pour naviguer dans les eaux troubles des forêts équatoriales. Chez les représentants de la famille des mormyridés, par exemple, l'électrolocation, d'une portée de l'ordre de la longueur du corps, est basée sur l'émission d'un champ électrique par polarisation de leur corps par rapport à un organe émetteur situé juste avant leur queue. De forte conductivité par rapport au milieu ambiant, le corps du poisson focalise les lignes de champ (et de courant) émis, « les obligeant » ainsi à traverser sa peau électro-sensible. Ainsi, grâce à des capteurs discrets distribués sur son épiderme, le poisson « fabrique » une image électrique tri-dimensionnelle instantanée de son environnement par comparaison des courants transdermiques attendus en absence d'obstacles avec ceux effectivement mesurés. Ce mode de perception, de nature « active » est resté à notre connaissance très peu étudié en robotique jusqu'à aujourd'hui, et ce malgré son adaptation naturelle à la détection d'obstacle. Aussi, l'un des résultats attendus du projet sera de développer un cadre technologique (émetteur, capteurs...) ainsi que méthodologique (modèles, algorithmes..) dédié à ce « nouveau sens pour la robotique ». Afin d'atteindre ces objectifs, nous constituons aujourd'hui un consortium pluridisciplinaire de six laboratoires répartis sur les quatre sections du CNRS que sont : les sciences de la vie (l'UNIC : pour l'étude neuro-biologique du modèle naturel), la physique fondamentale et appliquée (SUBATECH : pour le développement d'un électro-récepteur, et la modélisation électrique), les sciences des technologies de l'information et de la communication (l'IRCCYN, le LAG : pour l'intégration robotique, informatique et la commande), ainsi que les sciences pour l'ingénieur (LMF, 3S : pour la conception de la peau artificielle). Chaque partenaire détenant une partie des compétences nécessaires à l'atteinte d'un unique objectif commun, les rapprochements n'en seront que d'autant plus féconds. ...