CE33 - Interaction, Robotique – Intelligence artificielle

Apprentissage de capacités de mouvements avec des humanoïdes virtuels – HUSKI

Résumé de soumission

Le mouvement humain a plusieurs particularités qui le rendent difficile à reproduire avec des algorithmes. Il fait appel à de nombreuses heuristiques qui se combinent parfaitement et sont mobilisées et ajustées avec une grande flexibilité. Pour la commande des robots humanoïdes, un état de l'art très complet existe, principalement basé sur des liens entre mécanique, cinématique, algèbre linéaire et optimisation. Ces approches (que l'on qualifiera de méthodes basées modèles) ne permettent cependant pas d'obtenir des comportements autonomes complexes, car de nombreuses composantes des mouvements doivent être décrites par des tâches précises. Récemment, des approches d'apprentissage ont permis d'aboutir à des résultats remarquables sans exploiter les méthodes basées modèles. L'objectif de ce projet est d'aller plus loin en mettant au point des techniques d'apprentissage spécifiques qui reprennent certains aspects des méthodes basées modèles et permettent de construire automatiquement des répertoires de capacités de mouvements avec des humanoïdes virtuels.

Coordinateur du projet

Monsieur Nicolas PERRIN (Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques)

L'auteur de ce résumé est le coordinateur du projet, qui est responsable du contenu de ce résumé. L'ANR décline par conséquent toute responsabilité quant à son contenu.

Partenaire

ISIR Institut des Systèmes Intelligents et Robotiques

Aide de l'ANR 139 665 euros
Début et durée du projet scientifique : - 48 Mois

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