Cartographie et Localisation d'Objets Multirobots : Architecture, Technique de déploiement, positionnement Intra-robots et Communications – CARTOMATIC

Ce projet a pour objectif de réaliser une plate-forme multi-robots distribuée pour l'exploration et la cartographie de bâtiment. Trois partenaires forment le consortium, le LISA à Angers (Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes Automatisés), l'équipe Maia du LORIA à Nancy et un partenaire industriel : la société Wany Robotics basée à Montpellier. Ce projet s'articule autour des quatre points fondamentaux suivants : - La réalisation d'une plate-forme multi-robots expérimentale dédiée à ce projet. Chaque robot est constitué d'une base générique (commune à l'ensemble de la flotte) pouvant être instrumentée selon le rôle du robot dans le groupe. Les robots seront instrumentés avec des caméras (pour la reconnaissance d'objets) et des capteurs à balayage laser (pour la cartographie et la localisation intra-robots). - Le second point est la localisation des robots. Le principe général consiste à utiliser une partie des robots comme points de repère fixe pendant que l'autre partie de la flotte se déplace, puis à permuter les robots se déplaçant et les robots statiques. Cela revient à conserver la connectivité du graph formée par l'ensemble des robots de la flotte ou de la flottille. Nous espérons ainsi pouvoir découpler un maximum la cartographie de la localisation. - L'utilisation d'une flotte de robots pose alors les questions du partage d'informations et la stratégie de déplacement de la flotte, ce qui correspond au troisième point de ce projet. Une architecture de déploiement et de fusion des informations sera alors proposée dans la lignée des travaux actuels des équipes impliquées sur les systèmes multi-agents. - Le dernier point concerne la reconnaissance visuelle d'objets. L'utilisation de techniques d'apprentissage combinée au traitement d'images devrait permettre de proposer des solutions novatrices.