– VIRAGO

Ce projet se place dans le cadre de la modélisation, l'identification et la commande de robots parallèles par vision. Si les aspects cinématiques de ce cadre commencent à être bien maîtrisés, tant du point de vue robotique classique que du point de vue de l'application de la vision statique aux robots parallèles, les aspects dynamiques de ce problème sont encore très peu abordés dans la littérature scientifique internationale. Suite aux résultats obtenus depuis 2005, montrant que la vision est incontournable pour la commande cinématique (c'est-à-dire à vitesse faible) des robots parallèles, nous souhaitons apporter la preuve qu'elle est également indispensable en commande dynamique, c'est-à-dire à des vitesses telles qu'il n'est plus possible de négliger les effets dynamiques (inertie, effet Coriolis). Pour cela, nous avons démarré, l'an dernier, une étude pour développer des outils de vision rapide. Il s'est avéré que la caméra achetée avait un défaut : elle acquière séquentiellement les lignes de l'image les unes après les autres, ce qui peut produire des déformations optiques dû à un mouvement rapide de l'objet observé. Nous avons tourné ce défaut en une fonctionnalité nouvelle, puisque sur la base d'un modèle inédit de projection perspective que nous avons proposé, nous sommes désormais capables d'estimer avec une seule image non seulement la pose, mais également la vitesse d'un objet connu. - - Les objectifs scientifiques ouverts par cette découverte sont donc de partir de ce nouveau modèle de projection perspective pour : - en premier lieu, définir une géométrie différentielle perspective jamais étudiée auparavant ; - en deuxième lieu, proposer un cadre formel pour la commande dynamique précise des robots parallèles grâce à la vision rapide ; - enfin, pour, en dernier lieu, concevoir de nouveaux types de capteurs de vision rapide. - - Pour ce faire, il faudra regrouper des compétences issues de plusieurs disciplines (robotique, vision par ordinateur, capteurs), de manière transversale par rapport à la structuration du laboratoire. L'objectif stratégique du projet est donc la constitution d'une équipe suffisamment armée pour traiter, grâce à sa pluridisciplinarité, les objectifs à long terme énoncés. Du fait de l'ampleur de ces derniers, l'équipe ainsi constituée ne devrait pas tous les atteindre au cours de ce projet et devrait donc exister de manière pérenne à l'avenir. - - Les objectifs scientifiques que se fixe l'équipe pour la durée du projet reprennent les objectifs à long terme : - 1.géométrie : application à la métrologie rapide des robots parallèles ; - 2.commande : algorithmes innovants de commande par vision rapide ; - 3.capteurs : conception d'une caméra rapide à exposition séquentielle intelligente. - - Les résultats obtenus devront permettre la mise en place effective d'une commande dynamique par vision sur plusieurs robots. - - ...